它引入动态混合专家�架构�，并结合双阶段训练流程，不仅�最大程度保留�了视觉-语言模型（VLM）的多模态认知和推理能力，还能将推理结果真正转化为可执行的动作。基于此，模型�在第二阶段冻结第一阶段中训练完的视�觉语言模型，…

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